ラズベリーパイ＋ソフトウエアPLC＋EtherCAT
ラズベリー・パイやLinuxボードのようなIoTを工業・物流・制御用途に使いたい所が増えてきました。
ラズベリーパイ、というと、一部の方々には趣味の電子工作というイメージがあるそうですが、ソニー様（稲沢工場）の製作している大量のラズベリーパイの用途のうち、非常に多くの数が、企業内のFA用途、という調査結果があります。
AI等や画像認識などを使うときはPythonなども良いのですが、タイミングの制御には、IEC方式のプログラミング・ツールが良いかと思います。そのままPLCになります。
危険の予想される機械設備の安全回路には、小さくて安価な日本製のPLCつけます。光洋電子工業（ジェイテクトグループ）のDLシリーズ等はどうでしょうか。I/O信号ではなく、MODBUS/RTU等でI/Oやメモリ等の通信させることができます。
２００Vや２４Vなどの機械やセンサの信号をボードに引き込みたくないと思いますが、その時は、LANをEtherCATマスターにして、というのが、イタリアやドイツの中小企業での使われ方のようです。
ラズパイのIEC方式のIECプログラミングツール（CODESYS)は、日立さんの（HX-CODESYS）とベースは同様です。
